Penhasco é uma encosta rochosa muito íngreme ou quase vertical. Pode ocorrer em áreas costeiras, vales, cânions e regiões montanhosas.
Sua formação pode envolver erosão, ação das ondas, incisão de rios, falhamento e outros processos geológicos. A forma e a estabilidade de um penhasco dependem do tipo de rocha e da dinâmica do ambiente.